FİZİK TEDAVİ VE KLİN. DEĞER. İÇİN BİYO. CİHAZ. TAS.

AMAÇ

Bu ders; Dersle ilgili bilgilerin açıklanması, Robotiğe giriş, Robotik uygulamaları, Rijit hareketler, Rotasyon Matrisleri, Euler Açıları, Yuvarlanma-Yunuslama-Sapma Açıları,Homojen Dönüşümler, Çarpık Simetrik Matrisler, Açısal Hız ve İvme ,İleri Kinematik, Ters Kinematik ,Hız Kinematiği, Jacobian Matris Türetimi, Tekillik ,Dinamik, Euler – Lagrange Formülasyonu, İki Eklemli Düzlemsel Manipulator Uygulaması ,Dinamik, Newton - Euler Formülasyonu, İki Eklemli Düzlemsel Manipulator Uygulaması ,Bağımsız Eklem Kontrolü, Eyleyici Dinamiği, PD & PID Kontrol,Bağımsız Eklem Kontrolü, Eyleyici Dinamiği, PD & PID Kontrol,Durum-Uzay Tasarımı, Durum Geribildirim Kontrolü, Gözlemciler ,İleri Beslemeli Kontrol ve Hesaplanmış Tork ,Robotik Manipulatörler için Çok Değişkenli Kontrol: Tersinir Dinamiği, Kartezyen Kontrol ,Temas Modellemesi, Kuvvet Kontrolü ,Sertlik ve Esneklik, Görev Alanında Ters Dinamikler, Empedans Kontrolü, Hibrit Pozisyon-Kuvvet Kontrolü ,Proje Sunumları; konularını içermektedir.

İÇERİK

Bu ders; Dersle ilgili bilgilerin açıklanması, Robotiğe giriş, Robotik uygulamaları, Rijit hareketler, Rotasyon Matrisleri, Euler Açıları, Yuvarlanma-Yunuslama-Sapma Açıları,Homojen Dönüşümler, Çarpık Simetrik Matrisler, Açısal Hız ve İvme,İleri Kinematik, Ters Kinematik,Hız Kinematiği, Jacobian Matris Türetimi, Tekillik,Dinamik, Euler – Lagrange Formülasyonu, İki Eklemli Düzlemsel Manipulator Uygulaması,Dinamik, Newton - Euler Formülasyonu, İki Eklemli Düzlemsel Manipulator Uygulaması,Bağımsız Eklem Kontrolü,Eyleyici Dinamiği, PD & PID Kontrol,Durum-Uzay Tasarımı, Durum Geribildirim Kontrolü, Gözlemciler,İleri Beslemeli Kontrol ve Hesaplanmış Tork,Robotik Manipulatörler için Çok Değişkenli Kontrol: Tersinir Dinamiği, Kartezyen Kontrol,Temas Modellemesi, Kuvvet Kontrolü,Sertlik ve Esneklik, Görev Alanında Ters Dinamikler, Empedans Kontrolü,Hibrit Pozisyon-Kuvvet Kontrolü; konularını içermektedir.

1. 1

   Generate smooth trajectories for appropriate actuation and reduction mechanisms of robotic designs

   Öğretim yöntemi: Tartışma Yöntemi, Örnek Olay Yöntemi, Bireysel Çalışma Yöntemi, Beyin Fırtınası Tekniği, Proje Temelli Öğrenme Modeli, Deneyimle Öğrenme Modeli · Değerlendirme: Klasik Yazılı Sınav, Sözlü Sınav, Proje Görevi

2. 2

   Classify main types of industrial and non-industrial robots

   Öğretim yöntemi: Tartışma Yöntemi, Örnek Olay Yöntemi, Bireysel Çalışma Yöntemi, Beyin Fırtınası Tekniği, Proje Temelli Öğrenme Modeli, Deneyimle Öğrenme Modeli · Değerlendirme: Klasik Yazılı Sınav, Sözlü Sınav, Proje Görevi

3. 3

   Use various mathematical tools for the single-chain robot kinematic and dynamic analysis and the fundamental control methodologies for robot tracking and force control

   Öğretim yöntemi: Tartışma Yöntemi, Örnek Olay Yöntemi, Bireysel Çalışma Yöntemi, Beyin Fırtınası Tekniği, Proje Temelli Öğrenme Modeli, Deneyimle Öğrenme Modeli · Değerlendirme: Klasik Yazılı Sınav, Sözlü Sınav, Proje Görevi

4. 4

   Choose appropriate actuation and reduction mechanisms for robotic designs

   Öğretim yöntemi: Tartışma Yöntemi, Örnek Olay Yöntemi, Bireysel Çalışma Yöntemi, Beyin Fırtınası Tekniği, Proje Temelli Öğrenme Modeli, Deneyimle Öğrenme Modeli · Değerlendirme: Klasik Yazılı Sınav, Sözlü Sınav, Proje Görevi

5. 5

   Identify various medical robotic architectures in robotic systems.

   Öğretim yöntemi: Tartışma Yöntemi, Örnek Olay Yöntemi, Bireysel Çalışma Yöntemi, Beyin Fırtınası Tekniği, Proje Temelli Öğrenme Modeli, Deneyimle Öğrenme Modeli · Değerlendirme: Klasik Yazılı Sınav, Ödev, Proje Görevi

HAFTALIK PLAN

1. HAFTA 1

   Dersle ilgili bilgilerin açıklanması, Robotiğe giriş, Robotik uygulamaları, Rijit hareketler, Rotasyon Matrisleri, Euler Açıları, Yuvarlanma-Yunuslama-Sapma Açıları

   Ön hazırlık: Ders sunuları

2. HAFTA 2

   Homojen Dönüşümler, Çarpık Simetrik Matrisler, Açısal Hız ve İvme

   Ön hazırlık: Ders sunuları

3. HAFTA 3

   İleri Kinematik, Ters Kinematik

   Ön hazırlık: Ders sunuları

4. HAFTA 4

   Hız Kinematiği, Jacobian Matris Türetimi, Tekillik

   Ön hazırlık: Ders sunuları

5. HAFTA 5

   Dinamik, Euler – Lagrange Formülasyonu, İki Eklemli Düzlemsel Manipulator Uygulaması

   Ön hazırlık: Ders sunuları

6. HAFTA 6

   Dinamik, Newton - Euler Formülasyonu, İki Eklemli Düzlemsel Manipulator Uygulaması

   Ön hazırlık: Ders sunuları

7. HAFTA 7

   Bağımsız Eklem Kontrolü

   Ön hazırlık: Ders sunuları

8. HAFTA 8

   Eyleyici Dinamiği, PD & PID Kontrol

   Ön hazırlık: Ders sunuları

9. HAFTA 9

   Durum-Uzay Tasarımı, Durum Geribildirim Kontrolü, Gözlemciler

   Ön hazırlık: Ders sunuları

10. HAFTA 10

    İleri Beslemeli Kontrol ve Hesaplanmış Tork

    Ön hazırlık: Ders sunuları

11. HAFTA 11

    Robotik Manipulatörler için Çok Değişkenli Kontrol: Tersinir Dinamiği, Kartezyen Kontrol

    Ön hazırlık: Ders sunuları

12. HAFTA 12

    Temas Modellemesi, Kuvvet Kontrolü

    Ön hazırlık: Ders sunuları

13. HAFTA 13

    Sertlik ve Esneklik, Görev Alanında Ters Dinamikler, Empedans Kontrolü

    Ön hazırlık: Ders sunuları

14. HAFTA 14

    Hibrit Pozisyon-Kuvvet Kontrolü

    Ön hazırlık: Ders sunuları

DEĞERLENDİRME

• Ara Sınavın Başarıya Oranı50%
• Genel Sınavın Başarıya Oranı50%

İŞ YÜKÜ

KAYNAKLAR

• Robot Dynamics and Control Spong Vidyasagar 1989 John Wiley and Sons1. MATLAB Control System Toolbox, SIMULINK (Code Examples) 2. Arduino (Built-in Examples) https://www.arduino.cc/en/Tutorial/BuiltInExamples

ÖĞRETİM ELEMANLARI

• Assist.Prof. Elif HOCAOĞLUKOORDİNATÖR
• Assist.Prof. Elif HOCAOĞLU